ros环境安装和vins搭建，快折腾两个星期了，再不出成果，估计。。。。准备材料：网线，sd卡，读卡器，树莓派3b，pc电脑，路由器，鼠标，显示器，键盘，电源

简述

操作分为两步，一方面是在pc上安装ros+16.04和运行vins源码，另一方面，利用之前的安装好的树莓派，安装turtle和yujng两个包，然后控制yujing机器人

树莓派上的ros配置 ubuntu16.04 + ros + turtle

树莓派安装镜像

首先要在下载树莓派上安装版本ubuntMate16.04的kinetic完整版树莓派3B镜像 - 下载完以后进行安装，这里只讲sd卡启动 1. 大致可分两个步骤一个是格式化sd卡tools 2. 另外一个是烧录，将镜像烧录到sd卡里镜像烧录工具 usb安装工具 - 镜像是为树莓派3B板子准备的镜像，所以安装其他板子可能有问题，这里不做太多其他方面的研究安装完成后，插上电源系统的用户名为corvin，密码也是corvin，同时root用户的密码也是corvin;链接

sd卡内存释放

A：在终端中执行sudo raspi-config，然后会提示输入密码，输入corvin后，这样将打开树莓派的软件配置工具界面，通过上下箭头小键盘来按照如下选择;

B：选择“Advanced Options”回车进入二级菜单，选择第一项“Expand Filesystem”回车，此时会弹出窗口提示“Root patition has been resized”确认OK;

C：此时会回到raspi-config首页面，然后点击Tab按键将光标切换到Finish上回车，此时会提示需要重启，直接确定，重启后等待开机后，此时分区就正常了; 可以通过df -h来查看，发现根分区大小已经正常了;
创建热点

下面来介绍如何使用创建AP热点的功能，这样即使我们没有路由器，没有网线，我们也可以通过树梅派自己创建无线热点，这样笔记本连上树梅派创建的AP热点然后就可以通过ssh连接树梅派来直接调试了。

A：首先来创建AP热点，开启此项功能的前提是树梅派目前没有连接上WiFi才能创建AP热点，因为树梅派的Wifi芯片不支持，一边创建热点提供其他设备连接，一边还能自己连接着wifi上网，开启的命令是:sudo create_ap -n wlan0 AP_Name(热点名称) AP_PWD(连接密码)，需要注意的是热点名和密码都可以自己修改的。
vnc链接

pc上下载VNC Viewer，获取树莓派的ip，可以网线，也可以查路由，也可以ipscaner来进行查询

创建初始化空间

创建工作空间

第一步：通常在一个项目中，你开发的关于ROS的代码都在 catkin 工作空间中。所以，你需要创建和初始化工作空间。

首先，创建一个catkin工作空间的顶层目录和一个名为 src 的子目录。顶层目录名字可以任意，通常为 catkin_ws。如下创建这两个目录：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

如果你想把catkin_ws放在特定文件夹下，那么你需要在该文件夹下打开终端，然后运行如下命令：

mkdir -p ./catkin_ws/src

第二步：进入 src 目录

cd ~/catkin_ws/src

第三步：初始化catkin工作空间

catkin_init_workspace

镜像安装turtle

1) 打开终端，运行如下命令: （可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

2）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考[http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

5）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项，

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools 

sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此(ros创建工作目录)，Turtlebot就成功安装。

6）检查别名：一个终端启动ros[roscore]，然后树莓派连接机器turtle：roscore输入检测命令：另一个终端输入[ls /dev/kobuki] 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线，在进行上述的检测命令

7）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

    roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch点

通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）

打开Turtlebot开关，状态点亮。

启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

    roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

点击键盘“i”前进。

通过发布主题命令命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

在pc ubantu16.04安装ros并运行vins

下载镜像，然后进行安装

software&Update是能下面四个，并且更换源为中国阿里镜像，或者大学镜像

- 安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- 或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- 增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

- 更新

sudo apt-get update

- 安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
- 解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

- 环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

- 安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

vins安装及运行

参考链接

- 依赖运行
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport
- 装ceres-solver：

安装依赖：

- CMake
sudo apt-get install cmake
- google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
- BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
- Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
- SuiteSparse and CXSparse (optional)
- - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
-  you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
-   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

下载编译ceres-solver

可以下载源码进行编译

cd ~/tools/
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j1
sudo make install
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libdc1394-22-dev

安装VINS-Mono

下载源码
cd ~/vins-mono-catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash


source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash

https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6950604.html

roscore

source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash
    roslaunch vins_estimator euroc.launch 

source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 
    rosbag play ~/MH_01_easy.bag

运行VINS

打开三个终端，第一个终端：

 source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash　　　＃＃///配置环境变量  ,,注意是vins  ,这与之前创建的工作空间名字有关
 roslaunch vins_estimator euroc.launch 　　　///这是运行euroc数据集的启动节点，，还有其他一些启动节点


第二个终端：

source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash　　　＃＃///配置环境变量  ,,注意是vins  ,这与之前创建的工作空间名字有关
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch　　　　////＃＃启动rviz

第三个终端：

source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash　　　＃＃///配置环境变量  ,,注意是vins  ,这与之前创建的工作空间名字有关
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 　###///播放bag数据集．

3. Performance on EuRoC dataset
3.1Download EuRoC MAV Dataset.Although it contains stereo cameras, we only use one camera.

3.2 Open three terminals, launch the vins_estimator , rviz and play the bag file respectively. Take MH_05 as example:

复制代码

[1]roscore//终端1

[2]roslaunch vins_estimator euroc.launch    ///终端2estimation
roslaunch benchmark_publisher publish.launch     ///ground-truth
[3]roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 
等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/vins_rviz_config.rviz
[4]rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_05_difficult.bag 
  ---rosbag play /home/wj/Downloads/dataset/EuRoC/ROS_bag/MH_05_difficult.bag 
[5]cd ~/bagfiles 
rosbag record -a  记录推送数据

**注意:launch要在其工作空间执行**

ros:~$ cd vins-mono-catkin_ws
ros:~/vins-mono-catkin_ws$ source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash
ros:~/vins-mono-catkin_ws$ roslaunch vins_estimator euroc.launch 
 
ros:~$ cd vins-mono-catkin_ws
ros:~/vins-mono-catkin_ws$ source ~/vins-mono-catkin_ws/devel/setup.bash
ros:~/vins-mono-catkin_ws$ roslaunch benchmark_publisher publish.launch

问题1

在终端执行如下的命令：

sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys 今天刚开机运行sudo apt-get update的最后出现了

W: GPG error: http://packages.ros.org trusty InRelease: The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

在谷歌上搜到了解决方案，不敢独享，在此分享给大家。

解决方案：

在终端执行如下的命令：

sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys

这里的就是你丢失的public key。这里就是F42ED6FB17C654。

然后在终端运行： sudo apt-get update

这个命令即可解决这个问题。

这里的就是你丢失的public key。这里就是F42ED6FBAB17C654。

sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys F42ED6FBAB17C654

F42ED6FBAB17C654 然后在终端运行： sudo apt-get update就可以了

https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/100893156

ros+vins环境安装

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